芯耀
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马上就要开始正式比赛了，希望各位同学以初心赴赛场，以实力夺国奖！
现在接下来要做的：
1. 根据自己的目标赛道，结合官方给出的设备及器件准备清单，再次检查一下，看有无遗漏的？如果材料还没有到，可以准备个B计划。就算没有B计划，也不要紧张，记住“冷静比急追更有效”，赛场从不缺逆转的可能。
2.今晚，别再对着电路图熬到深夜了。下午5、6点，就可以离开实验室，约上队友去吃顿好的，然后洗个舒服的澡，早点睡觉。充好能量，方能应付接下来高度紧张的4天3夜。
3.明天7点前起床，一般7点多官网就发出题目了。不要等到8点才起来哟~要争分夺秒啊！当题目在官网弹出时，你们有足够的时间拆解需求、比对优势——那些在实验室里练熟的算法、摸透的模块，早已帮你们圈定了“最优解”。
4.看到题目，保持平常心，选择一个有准备的，适合自己的。不管结果如何，4天3夜的过程十分重要！
5.明天，赛场见；之后，国奖见！
什么？你说你还没买到一个好模块？现在下单CW32生态社区的全新5路循迹模块，给你的电赛小车加把劲儿~
一、模块概述
适配广、调节灵、记忆准、好安装
我们基于CW32L010芯片设计的5路智能巡线模块，从实用性出发，解决了传统巡线模块的诸多痛点。
适用于各种地图、各种颜色的线：通过可见光发射与光敏三极管接收的组合设计，能精准区分黑线、白线、绿线、红线、蓝线......；即使轻微抖动（如手持时），也能稳定识别，避免误判。比赛地图识别率高达95%以上。
一次校准，长期生效：校准后的数据会被模块永久记录，断电再上电无需重复操作。一张地图校准完成后，后续使用全程免校准，省心又高效。
适配所有智能小车：自带万能安装孔位结构，支持各种间距的安装，无论你想安装在什么样的小车或是机器人上面，都能轻松胜任。
开源智能硬件：原理图开源，程序源代码公开，注释清晰。所有参数清楚明白，可以按自己的需求，随便修改。不但可以当模块使用，还可以当嵌入式开发板来学习。
CW32L010芯片的主要特点：
CW32L010是武汉芯源半导体有限公司推出的基于ARM Cortex-M0+内核的超低功耗MCU，主频高达48MHz，工作电压宽达1.62V~5.5V，适用温度范围-40℃~85℃。其主要特点包括：
存储与性能：集成64KB Flash（数据保持25年）和4KB SRAM，支持高实时性应用。
超低功耗：待机电流仅0.3μA（常温），85℃高温下漏电低至1.2μA，支持Sleep/DeepSleep模式。
高安全性：独创指令总线保护机制，可隔离敏感代码区域，防止黑客通过数据总线窃取核心算法。
12位ADC：2MSPS采样率，16路输入。IO为全ADC口，使用方便。
双UART（支持LIN/RS485）、SPI、I?C等接口。
高精度RTC（补偿精度0.060ppm） 。
高可靠性：通过±600mA闩锁测试（行业平均3-6倍），增强抗干扰能力 。
二、基本操作说明
模块安装
通过铜螺柱、螺丝、万能安装孔位，安装在小车上，建议安装高度：5路LED灯底部离地图面1~2CM。
传统比较器的模块，对安装高度和水平都有很高要求。我们这个模块，智能识别，对安装无特别要求，螺丝连接拧稳定就好。
安装示意图见模块接线节。
2.模块接线
??（1）模块的供电
为了保持良好的识别效果，建议使用5V供电！
从主板的5V、GND连接到模块H1或H2插头上的5V、GND。
如果接上电源，LED不发光，请检查电源供电是否正确，接线有没有反？
模块输入电压：DC?3.3~5.5V，要求供电侧最大输出功率要达到200mA。
模块支持输出TX的LED的电源关断功能，需要自行修改源代码。
隐藏彩蛋：TX开关功能，也可以扩展为光通信、光调制等功能，也可以关断发射，采集环境光强，以采取不同的控制判别策略，可有效增强模块的抗干扰能力，需要自行修改源代码。
? （2）模块与主控MCU的连接
模块的输出接头H1的CH1~CH5，依次连接到小车控制板或主控MCU的对应IO接口。
对应的探头压在黑线上，是输出高电平！
?注意：模块供电是5V时，输出高电平也是5V。连接STM32时，必须连接到5V电平兼容接口！不然要烧主控MCU！
隐藏彩蛋：如果连接到不支持5V电平的MCU，请将模块的CH1~CH5通道的IO输出模式配置为：OC（集电极开漏模式）的输出模式。然后在MCU侧的IO配置中，请配置为上拉输入模式。
3.第一次使用校准
用户拿到模块，首先参照上面第1、2节安装好模块，并连接好供电线，就可进入第一次使用的校准模式了。
注意：必须要先安装到车体上，再开始校准！不建议用手拿着模块进行校准。
具体操作如下：
模块上电，下面寻线的5颗发射灯发光，中间的五路指示灯开始闪烁，表示模块已经进入“校准状态”。
把五路LED灯放在图纸上空白干净的区域（非黑线区），参考第2节模块接线处的图片。
短按一下模块上的校准按键，开始进行校准，校准时，五路指示灯会长亮约1秒，此时请勿触动车体及模块！
校准结束，指示灯快闪2次后熄灭，表示校准完成。
可以把CH1~5路灯分别置于黑线上，看对应通道的输出指示灯是否亮起？如果在空白区域灯灭，在黑线区亮起，则校准成功。
如果校准不成功，可以长按校准键，重新校准。（具体操作参见下一节）
4.后续使用的再次校准
当用户采用不同地图时，或者小车所在的光的环境发生了明显的变化，或其他原因，导致循线指示不准确时，均需要对寻迹模块进行再次校准：
在模块上电状态时，长按校准按键（>1秒），五路指示灯开始闪烁，表示模块已经进入“校准状态”。
在指示灯闪烁时，再次长按校准按键，可以退出校准模式。此时原校准数据不会改变。
把五路LED灯放在图纸上空白干净的区域（非黑线区），参考第2节模块接线处的图片。
短按一下模块上的校准按键，开始进行校准，校准时，五路指示灯会长亮约1秒，此时请勿触动车体及模块！
校准结束，指示灯快闪3次后熄灭，表示校准完成。
可以把CH1~5路灯分别置于黑线上，看对应通道的输出指示灯是否亮起？如果在空白区域灯灭，在黑线区亮起，则校准成功。
如果校准不成功，可以长按校准键，重新校准。
如果反复校准，均不能准确识别需要循线的线条，请检查地图是否没铺平（有较大折叠），是否有污渍等。如果还是不行，请看下述第四章，高级操作。
三、工作原理简介
硬件原理
模块的发射（TX）为高亮度白光LED，接收（RX）为光敏三极管。
当模块处在地图的空白区域（通常为白色），TX白光，经过白色区域时，光线几乎都反射到了接收RX，RX光敏三极管几乎全开通，此时对应的CH1~5的测试点位置的电压就较低，接近0.2V。
当经过黑色线条时，线条会吸引大部分光线，RX光敏三极管上接收的光线较少，此时RX几乎不开通，对应的CH1~5的测试点位置的电压就较高，可达2~3V。
不同颜色的线吸收白光不一样，测到的电压会有差别。不同工艺制作的地图，反光不一样，测到的电压也会有差别。
另外，环境光强也会影响些电压。当环境光较强时，建议采取遮光措施，或者采取更高级别的控制算法（如：加入调制解调控制，或改变传感器等）。
硬件原理图如下所示：
2.软件算法简介
MCU不断地采集CH1~5的接收管（光敏三极管）亮度的ADC数值，并不断地与存储的校准数据相比较，如果它们的差值大于COMPARE_VALUE的设定值，则认为此通道压在线条上，对应通道（CHX）输出高电平。
四、高级操作说明
如果反复校准，均不能准确识别需要循线的线条，那可能是因为寻迹模块当前程序里的设定参数，适配不了您的实际环境。
这时，您可以通过修改源代码，或者配合万用表测试进行调试，以实现灵活的需求，程序源码链接放在了此文最末尾。
程序中阀值（比较值）的修改
根据地图和环境条件，可以更改地图空白部分和要识别线的线的比较条件（COMPARE_VALUE）。这里默认值为200（ADC采集的代码值），对应电压约为0.24V。
循线的线条识别算法为：MCU不断地采集接收管（光敏三极管）亮度的ADC数值，并不断地与存储的校准数据相比较，如果它们的差值大于COMPARE_VALUE的设定值，则认为此通道压在线条上，对应通道（CHX）输出高电平。
COMPARE_VALUE的设定值越小，识别灵敏度越高。但太小容易误动作，如：地图上的一点异物或车体的抖动，都有可能识别为黑线。值越大，识别灵敏度越低，抗干扰能力会强，但太大，又会导致无法区分黑线和白线。
那COMPARE_VALUE的值应该设置多大合适呢？需要结合第2节的万用表测试来定。（200是我们的经验值，一般地图环境都合适。但如果光照强或地图反光严重，可能要调小！）
下列图展示了如何在程序中找到COMPARE_VALUE，并修改的设定值的过程。
2.如何使用万用表测试
当地图比较反光、或环境光线变化大、或需要寻线的线条是红色等情况下，可能需要使用万用表，分别测试地图空白区域的接收管电压，以及寻线线条上的电压，并分别记录下来。进行分析，得到合适的参数。
先把小车及模块放在地图空白区域：黑表笔插在GND孔，红表笔分别测量CH1~CH5的5路接收管电压测试口，记录下空白区域的电压值V1。（一般地图在0.2V左右）
再把模块对应的CHX压在地图的线条上：黑表笔插在GND孔，红表笔分别测量CH1~CH5的5路接收管电压测试口，记录下压在线条的电压值V2。（一般黑线可达2~3V，绿线、蓝线在1~2V；红线在0.5V左右）
计算电压差：Vs=V2-V1；根据电压差值Vs/2（取Vs/2是为了提高抗干扰能力），去调整软件中COMPARE_VALUE参数。
示例：假设测得V1=0.2V；V2=1.8V；Vs=V2-V1=1.6V；Vs/2=0.8V。
0.8V约对应655个代码值；（按5V对应12位ADC的代码值为4095计算，1.2mV对应1个代码值。）
此时，COMPARE_VALUE参数建议设为600（保守一点可设400）。这时可以获得较好的灵敏度及较强的抗干扰能力。
模块放在地图空白区域时，CH1的电压值，如下图所示：
模块对应的CHX压在地图的线条上，黑线的电压值，如下图所示：
模块对应的CHX压在地图的线条上，绿线的电压值，如下图所示：
模块对应的CHX压在地图的线条上，蓝线的电压值，如下图所示：
模块对应的CHX压在地图的线条上，红线的电压值，如下图所示：
五、资料下载及链接
淘宝采购连接
https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=947297771993&skuId=5857250908485&spm=a21dvs.23580594.0.0.1d292c1bJWpEzn
2.百度云盘资料下载链接
https://pan.baidu.com/s/1QaPHRhB0Qrbj22XuxJwKEw?pwd=CW32
提取码: CW32
